欲求充足とは、5つの基本的欲求を満たすことである。グラッサー博士は、「他人の欲求充足の邪魔をせず、自分の欲求充足をすること」を「責任」と定義している。日本における選択理論の第一人者である、柿谷正期先生は、これを発展させ、「他人の欲求充足のお手伝いをしながら、自分の欲求充足をすること」と定義している。